Podlahové vytápění není vynálezem moderní doby. Již Římané před více než 2000 lety využívali tento princip, který se tehdy nazýval „hypokaustum“. Toto topení vedlo horké výfukové plyny z dřevěné pece („Praefurnium“) do dutiny pod podlahou: na surové podlaze stály v pravidelných intervalech malé cihlové sloupky, které podlahu podpíraly. Kouř ohříval podlahu i prostor nad ní a poté unikal komínovitými šachtami z dutých cihel skrz stěny ven. Římané obvykle zdobili podlahu nádhernými mozaikami. Podle starověkých zpráv byla často tak horká, že po ní bylo možné chodit pouze v dřevěných botách. S pádem Římské říše tato technika upadla v zapomnění. V archeologicky odkrytých římských komplexech však lze takové hypokausty vidět dodnes.

Teprve ve 20. století bylo podlahové vytápění znovuobjeveno. Od 70. let 20. století se postupně prosazovalo – především díky svému komfortu a architektonickým možnostem, které nabízí při zařizování interiéru.